Rokiškio dvaras 1499 m. Lietuvos didžiojo kunigaikščio Aleksandro kanceliarijos raštuose pirmą kartą užsimenama apie Rokiškį, kartu su Čėdasų ir  Hanušiškio vietovardžiais. Ryšium su dvaro plėtra rašte kalbama apie girios kirtimą. Girios buvo LDK nuosavybė. Pirmaisiais Rokiškyje paminėtais didikais laikomi Krošinskai. Istoriko Alberto Kojelavičiaus ir mano teiginiais, Krošinskiai gali būti Kęstučio tariamo sūnaus Vygunto palikuoniai. XVI a. Krošinskių giminė skilo į dvi šakas. Viena įsikūrė ir valdė Smolensko srityje, kita – etninėje Lietuvoje. XV – XVI a. sandūroje LDK  santykiai  su Maskvos Didžiąja Kunigaikštyste smarkiai paaštrėjo, todėl Lietuvos didysis kunigaikštis Žygimantas Senasis, siekdamas pagerinti santykius su Maskva, supiršo savo sūnų Aleksandrą su didžiojo kunigaikščio Ivano III dukterimi Elena ir 1495 m. jie susituokė. Tėvas jaunavedžiams ir jaunosios palydai išlaikyti  paskyrė daug dvarų etninėje Lietuvoje, taip pat ir Rokiškyje. Aleksandras mirė 1506 m., o jo našlė Elena – septyneriais metais vėliau. Rokiškio dvaras vėl grįžo Lietuvos didžiajam kunigaikščiui Žygimantui Senajam. Dvare jis priglaudė pabėgėlį iš Smolensko kunigaikštį Timofejų Krošinskį. Sumaniai tvarkant reikalus Rokiškio dvare Timofejus gerokai praturtėjo ir netgi suteikė beveik puses milijono grašių valstybės reikalams. Žygimantui Senajam negražinus skolos 1547 m. Rokiškio dvaras su miesteliu ir visu kitu inventoriumi visiems laikams perėjo Krošinskių giminei. 1633 m. mirus paskutiniam vyriškosios giminės linijos atstovui kunigaikščiui Juozapui Krošinskiui nesugebėjusiam grąžinti skolų, dvaras 1715 m. atiteko Tyzenhauzams. Juozapo Krošinskio našlė E. Krošinskienė ištekėjo už grafo I. Tyzenhauzo. Apie 177o m. jie iš Pastovių (miestas dabartinėje Baltarusijoje, prie Mioadelkos upės, netoli Lietuvos sienos) persikėlė į Rokiškio dvarą ir ėmėsi didelių reformų modernizuojant dvarą ir miestelį. Už rūmų 1797 m. įkurtas 16 ha parkas, šalia įrengtas tvenkinys ir pradėtas kurti zoologijos sodas. 1880 m. mirus R. Tyzenhauzui ir visus turtus paveldėjus sesei M. Tyzenhauzaitei, kuri buvo 1842 m. ištekėjusi už lenkų turtuolio Aleksandro Pšezdzieckio, dvaras atiteko Pšezdzieckiams.  1940 m. paskutiniai kilmingi dvaro savininkai Pšezdzieckiai pasitraukė iš Lietuvos. Nuo 1952 metų dvaro rūmuose įsikūręs Rokiškio krašto muziejus.